焊接机器人主要适用于成批标准件的制造，在提升生产效率和平稳产品品质层面的优越性较为突出。为了提升焊接机器人的应用效率，并充分考虑在装、卸船机，斗轮机项目的行走机构中两轮台车架总数较多（每台20件左右），因而选用焊接机器人对两轮台车架进行焊接。可是后续应用流程中，发觉两轮台车架焊达率较低，仅有49%。那么焊接机器人怎么工装呢？机器人自动化企业无锡新萄京科技就来和大家介绍下。

1. 情况说明

两轮台车架是行走机构中的关键构成，根据图样剖析、具体生产查验剖析两轮台车架的焊达率低的缘故，关键有以下边几条层面。

（1）两轮台车架的构造相对比较封闭，焊接遍布在腔体内部，或者狭小空间内，焊接遍布在两个垂直平面中，因为单轴变位机自身的缺陷，因此焊接机器人焊枪只有焊接到部分焊缝。

（2）出自成本考量，公司焊接机器人工作站只配置了一台单轴变位机，在必要程度上也限定了两轮台车架的焊达率。

2. 解决方法

牵制两轮台车架焊达率低的缘故是变位机难题，因而我们在目前的工装夹具基础上布置了一个转台。转台的旋转轴与变位机轴垂直，填补了单轴变位机的不足，产生了有一轴必须人工使用的两轴变位机。

3. 工装设计

（1）工装整体高度要严格执行 原单轴变位机布置时考虑到了工件旋转时的发力点变化，牵涉到伺服电动机功率选择。假如工件旋转时偏心严重，会造成伺服电动机过载。

（2）工装须要有足够的承重能力 因为工装转台上要安装原来的两轮台车架夹具，因此此工装要有足够的载重能力来承担夹具、两轮台车架及其在变位机旋转过程中的偏心力矩。

（3）安全便捷的固定 在工件焊接流程中，工装转台不可以旋转，必须有安全可靠、便捷操作的固定装置。

最后方案设计如下图所示。

（a）夹具与工装安装侧视图

1.固有夹具 2.圆锥滚子轴承 3.旋转轴 4.深沟球轴承 5.隔套 6.支撑座

（b）夹具与工装安装俯视图

图 1

4. 工装使用说明

（1）将工装每个部分按照图样标准装配好，机器人原厂夹具底部的轴插进工装后，将轴端挡圈安装好。随后将拼装好的工装夹具用原厂配置的螺栓固定在变位机托架上，如图2所示。

图2 两轮台车架

（2）将拼装点焊好的两轮台车架（见图3）确定在机器人夹具上，由示教人员开展示教编程（见图4）。

图3

图4

（3）松掉固定销，将夹具旋转180°后用固定销再次固定，由示教人员进行示教编程。

（4）应用机器人原厂的变位机将托架旋转180°，由示教人员进行示教编程。

5. 效果验证

根据实践检测，两轮台车架焊达率如附表所示。

根据对原有夹具改建，两轮台车架的焊达率提高到73.3%，主要满足制造需求，有效提升了焊接机器人工作站的特性。

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